Архитектура мобильного робота —  элемента программно-аппаратного комплекса для исследования алгоритмов группового управления
        
В. А. Александров, А. И. Кобрин

Московский Энергетический Институт (Технический Университет)

Получена 2 апреля 2011 г., после доработки – 30 мая 2011 г.

 

Аннотация.  В работе рассматривается архитектура аппаратной части автономного мобильного исследовательского мини-робота, который является частью программно-аппаратного комплекса, созданного для изучения многоагентных кооперативных алгоритмов управления группой мобильных роботов.       Мобильный робот оснащён набором бортового оборудования, состоящим из: 8-ми дальномерных модулей, радиомодуля двухсторонней связи, 2-х инфракрасных (ИК) локаторов, способных детектировать специальные ИК-метки, ИК-приемопередающего канала ограниченной  дальности, одометрических  датчиков, двух  двигателей постоянного тока, системы индикации и звукового оповещения.  Использование большого количества датчиков мотивировано необходимостью применения системы навигации без использования внешней коррекции при решении задач мобильным роботом. Благодаря этому, алгоритмы разрабатываемые с использованием программно-аппаратного комплекса могут применяться в структурно аналогичных задачах, в которых по каким-либо причинам отсутствует возможность внесения внешней коррекции в навигационную систему робота. Оснащение мобильного робота дублированной системой коммуникации (радио и ИК) обеспечивает широкие возможности по взаимодействию внутри группы роботов.

Ключевые слова: электроника, мобильный робот, групповое управление, сенсорная система.

Abstract.  This article describes the hardware architecture of the autonomous mobile research mini-robot which is a part of the hardware & software complex created for studying multiagent cooperational control of mobile robot group algorithms. The mobile robot is equipped by the set of the onboard devices: 8x rangefinding modules, the radio communication module, 2x IR (infra-red) locators, capable to detect special IR-labels, IR directional communication module with the limited range, 2x encoders, 2x DC motors, indication and the sound notification systems. Use of a considerable quantity of sensors is motivated by necessity of application only internal navigation system without any external corrections. Thanks to it, the algorithms developed with use of this hardware & software complex can be applied in structurally similar problems in which external correction of navigating system of the mobile robot cannot be entered . Equipment of the mobile robot by the duplicated communication system (radio and IR) provides ample opportunities of interaction in a group of robots.

Keywords: electronics, mobile robot, group control, sensor based system.