Архитектура мобильного робота —
элемента программно-аппаратного комплекса для исследования алгоритмов
группового управления
В. А. Александров,
А. И. Кобрин
Московский Энергетический
Институт (Технический Университет)
Получена 2 апреля 2011 г.,
после доработки – 30 мая 2011 г.
Аннотация. В работе
рассматривается архитектура аппаратной части автономного мобильного
исследовательского мини-робота, который является частью программно-аппаратного
комплекса, созданного для изучения многоагентных кооперативных алгоритмов
управления группой мобильных роботов. Мобильный робот оснащён набором
бортового оборудования, состоящим из: 8-ми дальномерных модулей, радиомодуля
двухсторонней связи, 2-х инфракрасных (ИК) локаторов, способных детектировать
специальные ИК-метки, ИК-приемопередающего канала ограниченной дальности,
одометрических датчиков, двух двигателей постоянного тока, системы индикации
и звукового оповещения. Использование большого количества датчиков
мотивировано необходимостью применения системы навигации без использования
внешней коррекции при решении задач мобильным роботом. Благодаря этому,
алгоритмы разрабатываемые с использованием программно-аппаратного комплекса
могут применяться в структурно аналогичных задачах, в которых по каким-либо
причинам отсутствует возможность внесения внешней коррекции в навигационную
систему робота. Оснащение мобильного робота дублированной системой
коммуникации (радио и ИК) обеспечивает широкие возможности по взаимодействию
внутри группы роботов.
Ключевые слова: электроника,
мобильный робот, групповое управление, сенсорная система.
Abstract. This article describes the hardware architecture of the
autonomous mobile research mini-robot which is a part of the hardware &
software complex created for studying multiagent cooperational control of
mobile robot group algorithms. The mobile robot is equipped by the set of the
onboard devices: 8x rangefinding modules, the radio communication module, 2x IR
(infra-red) locators, capable to detect special IR-labels, IR directional
communication module with the limited range, 2x encoders, 2x DC motors,
indication and the sound notification systems. Use of a considerable
quantity of sensors is motivated by necessity of application only internal navigation
system without any external corrections. Thanks to it, the algorithms developed
with use of this hardware & software complex can be applied in structurally
similar problems in which external correction of navigating system of the
mobile robot cannot be entered . Equipment of the mobile robot by the
duplicated communication system (radio and IR) provides ample opportunities of
interaction in a group of robots.
Keywords: electronics, mobile robot, group control, sensor based
system.